（2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见图1)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成；
（3）其他。
实际问题的分析过程1、模型的建立与分析
利用数学建模的知识，将物体在该平面内的运动转化到X-Y坐标系内建立模型，简化图如图2所示
图2
悬挂运动控制系统模型 按题目的要求物体在第一象限（x≤80，y≤100，其中一个单位为1cm）范围内运动，并可根据两电机的线长来控制物体的位置。根据三角形全等可知，当AE和BE的长度（即两电机的线长）确定以后物体的位置坐标E(x,y)是唯一确定，所以可以通过对线长的控制以实现对物体位置的控制。不仅如此，在初始化以后，当两电机的线长值反馈回程序后也可以实现对于物体坐标的跟踪，并显示出物体的具体坐标。最终通过计算得出的线长与坐标的关系式如下：
2、硬件的分析与选择
在最初的选择中，设计通过89C51单片机编程控制来实现以上的功能，但经过充分论证，考虑到89C51单片机对于程序的存储能力、运算速度，外部设备以及直接涉及到的人机交互界面和易操作性，我们选择了基于PC机来控制整个的悬挂运动控制系统。PC发展迅速,性能不断增强,具有开放的总线结构以及丰富的软硬件资源，特别实Visual
C++6.0的推出，为开发开放式的运动控制器的发展提供了平台，基于PC的新一代控制器已经成为现代控制系统的主流和发展方向。
通过对整个运动过程的分析，以及对步进电机驱动控制原理的研究，选择步进电机作为动力部件。步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它接受数字电脉冲控制信号,并转化成与之相对应的角位移或直线位移,完全由数字信号控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，所以基本实现开环控制。
结合PC机与步进电机的特点，我们设计了一个二维运动控制卡，该运动控制卡通过8253芯片以及8255芯片并适当配合光耦、电容、电阻等电子器件实现对步进电机的控制。在对于主控制板电器元件优化选择后，对于它的设计及制造也进行了简单的构思。在外围设备上，我们对于驱动控制实现的方法进行了研究，并针对所需要的电源及驱动提出了整体封装的想法及将但布线方案，基本解决了硬件设备的整体布局问题。
3、软件程序的初步设计
在考虑过硬件设备后，整个软件程序我们希望能够在Windows下编制软件接口程序，一方面具有较高的适用性，另一方面也提供了一个良好的人际交互界面。而由此产生的相关问题就是，根据步进电机的驱动控制原理确定在Windows界面下如何通过软件接口程序的编制实现对计算机硬件的控制接口。同时，尽可能的反馈回物体的具体坐标和运动轨迹，并对操作者的输入纠错及物体运动的实时校正。基于以上方面的考虑，我们得空至此痛得主程序流成图如下：
直线插补软件的实现 直线插补软件实现的思路是模拟硬件的逻辑关系完成。相应流程图如图9所示。
流程图中JRX、JRY分别寄存X坐标和Y坐标的终点值，JvX和JvY分别寄存X坐标和Y坐标的累加余数，JM为累加次数。
根据图9中的流程图，编写HRI_LnXY()
、HRI_LnYZ()和HRI_LnZX() 三种两维直线插补函数。
图9
直线插补流程图圆弧插补运动 利用直线插补的思想，在程序设计时可以通过这种方法实现近似圆周运动。在操作时，输入所作圆周运动的圆心坐标和半径即可自行进行圆周运动；不仅如此，在改变程序的循环次数时刻获得不同角度的圆弧运动。
圆弧插补软件的实现
